金库门超声传感模块介绍
避障是智能移动机器人的基本功能，避障的首要任务是确定障碍物位置。PC机基于机器人视觉系统实现的路径规划易受视场光线强弱、背景色等因素干扰，针对这一问题，机器人在单片机控制系统中采用超声传感器测距实现机器人对障碍物的检测和定位。
超声波测距采用时间渡越测距法，即根据从超声波发生器发射出超声波到超声波在传播过程中遇到障碍物后超声波接收到反射波所用时间t，以及超声波在空气中的传播速度v（v=331.4（1+T／273）1/2m／s；T为摄氏温度），得出机器人与障碍物之间的距离l=vt／2.该模块共采用3对超声换能器，分布于机器人的正前方、左前方、右前方。ARM发出控制信号启动内部定时器进行定时。控制信号经功率放大后作为超声传感驱动电路的启动信号，由超声传感器产生遇到障碍物时返回的高频振荡信号放大后通过接收电路引起ARM外部中断，在中断程序中可以获得定时器的计数值，并计算出距离。
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金库门锁具对金库门整体使用起着至关重要的决定，对客户来说了解了锁具也是尤为重要，下面介绍关于金库门普通密码锁和金库门专用铜锁的使用。一、普通密码锁开启方法先顺时针转3圈后，罗平移动金库房，把第壹组密码对齐中间刻度线，再逆时针把第二组密码经过中间刻度线第二次时对齐，然后顺时针把第三组密码对齐中间刻度线，此时密码锁已经开启。注：（如果在对密码时中间转错或者转过，必须从头重新开启）
金库门参数
金库门包括门体、门框、组合锁、门栓开合机构、日闸门；金库门门体和上面、左右之间的间隙不应大于2.5mm，与底部之间的间隙应不大于5mm，且应不能通过该间隙直视库内。
门框与门扇的正面周边间隙不大于1mm，不应有可以直接窥视到门内的缝隙。
门框、门扇的表面应平整，外表面的平面度不大于2mm，内表面的平面度不大于4mm。
墙体应为钢筋混凝土结构，移动金库房厂家，钢筋的直径应在18mm以上，摆成一个具有水平方向和垂直方向的矩阵形格栅，钢筋的间距应在250mm以内。当钢筋格栅为两层以上时，层与层之间栅格错开，层距不大于120mm。安装金库门的门洞处钢筋应伸出50～80mm（底部除外），混凝土保养后，其抗压强度不小于35Mpa。墙厚：M级不小于300mm;A级不小于400mm;B级不小于600mm;C级不小于800mm。
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