莫尔条纹在生活中比较常见,实景建模,如两层薄薄的丝绸重叠在一起,即可以看到不规则的莫尔(Morie)条纹。基本原理是将两块等间隔排列的直线簇或曲线簇图案重叠起来,以非常小的角度进行相对运动来形成莫尔条纹。因光线的透射与遮挡而产生不同的明暗带,即莫尔条纹。莫尔条纹随着光栅的左右平移而发生垂直位移,此时产生的条纹相位信息体现了待测物体表面的深度信息,再通过逆向的解调函数,实景建模软件,实现深度信息的恢复。这种方法具有精度高、实时性强的优点,但是其对光照较为敏感,抗干扰能力弱。
三角测距法是一种非接触式的测距方法,以三角测量原理为基础。红外设备以一定的角度向物体投射红外线,3d实景建模,光遇到物体后发生反射并被CCD(Charge-coupledDevice,电荷耦合元件)图像传感器所检测。随着目标物体的移动,此时获取的反射光线也会产生相应的偏移值。
经过配准后的深度信息仍为空间中散乱无序的点云数据,实景三维建模,仅能展现景物的部分信息。因此必须对点云数据进行融合处理,以获得更加精细的重建模型。
车载装置上装有雷达和GPS/IMU,雷达可以获取车载装置到扫描点的距离与偏角,这样就可以得到扫描点在GPS坐标系中的三维坐标,而雷达与GPS都在车载上,两者的相对位置固定,于是又可以将点的GPS坐标系中的坐标转换为雷达坐标系中的坐标,而雷达坐标系是可以转化为大地坐标系的,这样每个扫描点在GPS坐标系中的坐标就转换为大地坐标系中的坐标。为了便于处理,再将大地坐标系中的坐标转换为本地坐标系中的坐标,事实上点云文件中的三维坐标指的是本地坐标系中的坐标。
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